Real robot · SO-101 · nhật trình tiến độ

Đường đến ICRA 2028

Lý thuyết → · Code → · Phòng đọc →
Pha hiện tại
Còn lại đến deadline ICRA 2028
ngày · ~15/9/2027, xác nhận khi site mở
Milestone
1

Luật artifact: mỗi chủ đề học xong phải có một thứ chạy được trong repo. Không artifact = chưa học.

2

Tuần tự: mỗi pha một trọng tâm; không nửa học nửa chạy paper trong cùng một tuần.

3

Deliverable công khai giữa đường: cuối 2026 publish hệ teleop open-source (repo + README tái lập được + video + blog) — lực ép thay deadline, đồng thời là portfolio.

§1 Đang ở đâu timeline 4 pha · milestone H0–M6

Pha 1 · Build10/7 → 31/10
Pha 2 · ML tử tế1/11 → 28/2
Pha 3 · Mở rộng1/3 → 30/6
Pha 4 · Paper1/7 → 15/9
H0
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
Trạng thái#Deliverable · definition of doneGhi chú
⬜H0Đặt hàng linh kiện
Đơn servo + board + nguồn đã đặt; STL đã gửi in
⬜M0Môi trường + sim
Ubuntu + lerobot; teleop phone → arm ảo end-to-end + IL dry-run (S1–S3)
Theo mo-phong.md, trong lúc chờ hàng
⬜M1Arm sống
Lắp + calibrate; jog từng khớp; FK khớp thước đo
⬜M2Baseline teleop
EE bằng bàn phím; record 5 demo; replay được; logging schema v0 chốt
Schema: roadmap v2.1 §2.4
⬜M3Phone stream
WebXR pose + visualizer; latency <50ms tới server
⬜M4Phone → arm
"Vẽ chữ trên không"; clutch/filter/safety chạy; video
Video này dùng đi mời advisor
⬜M5IL end-to-end
30 demo T1 → ACT Kaggle → success ≥50%/20 rollouts kèm Wilson CI
Smoke test, không phải phép đo (roadmap v2.1 §3)
⬜M6Thí nghiệm paper
Đủ số liệu 3 interface × 3 task + ablation
Xong sớm để né mùa thi + Tết

§2 Có đang trôi không rủi ro số 1 của dự án

§3 Tuần này làm gì checklist-tuan.md · tick mỗi CN rồi build lại

Việc tuần này (overview.md)

  1. Chuẩn bị buổi trình bày đầu tiên (thứ 3 14/07): kịch bản đã soạn — trinh-bay-2026-07-14.md: giới thiệu dự án, chứng minh roadmap v2.1, xin input hướng claim + quy trình + hỏi IRB cho user study hè 2027
  2. Checklist 0đ + chốt quyết định §1 trong van-hanh.md → đặt hàng H0 (ship vẫn là đường găng của pha 1)
  3. Đọc Phone2Act + RoboPocket theo pass-3, điền vào watchlist

Quyết định chưa chốt (van-hanh §1)

  • hạn: Trước khi đặt hàng (tuần này)Servo 7.4V C001 vs 12V 30kg (kéo theo nguồn 5V hay 12V)
  • hạn: Tuần nàyKênh mua: AliExpress vs Taobao order
  • hạn: Trước khi hàng vềIn 3D: xin CLB/lab HUST hay thuê (~500k)

✅ Đã chốt: Dual-boot Ubuntu 24.04 (đổi từ 22.04: ROS 2 Jazzy pha 3 cần

§4 Học pha này

Chủ đề (roadmap)

Checkpoint — biết mình “đủ” chưa

§5 Đọc paper nhóm A–D · roadmap §6

APolicy IL đọc kỹ ở pha 2

BThiết bị thu demo giá rẻ related work trực tiếp

CVLA đọc lướt, pha 2–3

DKỹ thuật mình dùng

  • One-Euro (CHI 2012)
  • Buss 2004
  • (pha 3) 1–2 tutorial ROS 2 + PPO gốc.

pha 1–2 mỗi tuần 1 paper pass-1 (giữ thói quen, thời gian chết); đọc kỹ dồn vào cuối pha 3 khi chốt claim — landscape giữa 2027 mới là cái quyết định related work, không phải hôm nay.

§6 Tiền & ghi chú học

Chủ đềLịchSửa lần cuối
1.3 Lọc tín hiệu — One-Euro
loc-tin-hieu-one-euro.md
T6–T7 (17–30/08)2026-07-10
1.6 Servo STS3215 nhìn từ bên trong
servo-sts3215.md
T5–T6, cùng M12026-07-10
1.1 exp/log trên SO(3)
so3-exp-log.md
T4 (03–09/08) + 1.4 ở T102026-07-10
1.2 SVD → DLS-IK và kỳ dị
svd-dls-ik.md
T5 (10–16/08)2026-07-10
1.5 VIO/ARCore — nguồn tín hiệu & drift
vio-arcore-drift.md
T7, trước M32026-07-10